Когда я думаю о роботах-четвероногих, таких как BigDog или последние новости из Стэнфорда действительно трудно не сравнить их с четвероногими животными, такими как кошки и собаки.
Фактически, в последние несколько лет четвероногие роботы начали приближаться к возможностям своих биологических собратьев в нескольких очень специфических ситуациях, таких как ходьба без падений.
Природа обеспечивает золотой стандарт, которого пытаются достичь роботы, и потребуется много времени, чтобы создать четвероногих, которые могут делать все, что могут делать животные.
Хорошая вещь о роботах, однако, состоит в том, что они не должны быть связаны биологией. Всегда есть возможность научиться новому поведению, для которого животные просто не предназначены.
На выставке IROS 2019 на прошлой неделе мы видели такой пример: четвероногие роботы, способные подниматься по вертикальным лестницам.
Для создания автономного поведения робота, исследователи использовали нейронную сеть, которая научила его подниматься по лестнице. Поведение было создано для этой конкретной лестницы, но исследователи планируют обобщить систему так, чтобы робот мог подниматься по новой лестнице без предварительной подготовки.
Кажется легким
Подъем по вертикальной лестнице представляет собой довольно сложную задачу для биологических четвероногих: кошки и собаки могут это сделать, хотя обычно вы видите, как они поднимаются наклонно (прислонившись к чему-то), а не по вертикальным лестницам. Проблема в том, что чем больше наклон лестницы увеличивается по вертикали, тем больше приходится выдерживать увеличивающийся вес, удерживая перекладины, а у таких животных, как собаки и кошки, нет надежной системы захвата.
Для подъема по лестнице четвероногий робот оснащен инерциальным измерительным блоком (ИИУ), 3D-камерой, тактильными датчиками и датчиками давления на каждой клешне.
Компьютер Intel NUC выступает в качестве основной системы управления. Arduino используется в качестве вторичного контроллера для управления входными-выходными сигналами внутренних датчиков.
Большинство четвероногих роботов (в отличие от двуногие роботы типа ATLAS) не имеет надежных систем захвата, но их добавление кажется многообещающей идеей для изучения.
У четвероногих роботов Токийского столичного университета есть своего рода противоборствующий большой палец, который превращает ноги в клещи. И именно с этими зажимами он поднимается по вертикальной лестнице совершенно автономно.
«Новые» четвероногие роботы ходят повсюду
Переход от лестницы к верхней поверхности кажется довольно сложным. По этой причине, способ, которым робот использует свои задние ноги, чтобы захватить верхнюю ступеньку и использовать ее, чтобы толкнуть себя на платформе, является особенно разумным.
Еще немного и они смогут ходить повсюду. На твоем месте я бы начал убегать.
Исследование «Новые возможности четвероногих роботов, поднимающихся по вертикальным лестницам без поддержки» был представлен на выставке IROS 2019 в Макао.
